РОБОТ FIGURE ИСПОЛЬЗОВАЛ ВСЕ ТЕЛО ВО ВРЕМЯ УБОРКИ НА КУХНЕ

Он захлопнул дверцу ногой и закрыл ящик бедром.

Калифорнийская компания Figure представила улучшенную версию универсальной системы управления Helix 02 для человекоподобных роботов. Теперь единая нейросеть контролирует не только манипуляции руками, но и передвижение, удержание баланса и взаимодействие со средой, используя данные со всех сенсоров робота. Такой подход позволяет роботу Figure 03 выполнять длительные задачи в неструктурированной среде без вмешательства человека. Например, в демонстрационном видео он в течение четырех минут самостоятельно разгружал и загружал посудомоечную машину на кухне, координируя движения всего тела и рук. Описание архитектуры новой системы опубликовано в блоге компании.

В феврале 2025 года стартап Figure, занимающийся разработкой человекоподобного робота общего назначения, показал первую версию универсальной системы управления Helix. Она представляла собой двухуровневый нейросетевой алгоритм, связывающий зрительное восприятие и понимание языка с действиями робота. Одна подсистема на базе зрительно-языковой модели с семью миллиардами параметров отвечала за понимание окружающей среды и языковых команд, а вторая — низкоуровневая (трансформер на 80 миллионов параметров) — формировала действия верхней половины тела робота с частотой 200 герц. Такое разделение позволяло подсистемам работать в оптимальном временном диапазоне: модель верхнего уровня «размышляла» о целях, а низкоуровневая быстро выполняла и корректировала действия в реальном времени. Это позволяло роботу, например, успешно сортировать мелкие пакеты и посылки на конвейере быстрее людей и выполнять домашние дела, повинуясь общим голосовым командам.

Однако до сих пор ходьба и манипуляции предметами рассматривались как раздельные задачи. Они управлялись разными контроллерами и были связаны прописанными вручную алгоритмами: например, робот должен был останавливаться, чтобы что-то взять, и не мог эффективно использовать инерцию тела. Совмещение этих действий в единую локоманипуляцию оставалось сложной задачей, так как любое движение рук робота смещает его центр масс и требует корректировки баланса в реальном времени.

В новой версии системы Helix 02 инженеры компании Figure решили эту проблему, добавив в архитектуру новый слой — System 0. Это нейросетевой контроллер для управления всем телом робота, работающий на частоте один килогерц. В его основе лежит базовая модель, содержащая представление о том, как люди двигаются, удерживая равновесие. System 0 отвечает за баланс, контакт с поверхностью и координацию всех приводов робота, его обучили в симуляции с помощью метода обучения с подкреплением на массиве данных, включающем более 1000 часов реальных данных о человеческих движениях. По словам разработчиков, это позволило заменить более 109 тысяч строк кода на C++, ранее отвечавшего за устойчивость и походку робота.

Helix 02 имеет иерархическую архитектуру. Медленная система System 2 планирует задачи и интерпретирует высокоуровневые команды: например, «разгрузи посудомойку». Средний слой System 1, который раньше управлял только верхней частью тела, теперь получает данные со всех сенсоров, включая камеры в голове и ладонях, а также с тактильных датчиков, и преобразует цели в команды для приводов суставов. А быстрый слой System 0 выполняет их, обеспечивая физическую корректность движений.

В новой версии алгоритм получает данные со всех сенсоров, включая зрение, осязание и проприоцепцию, и управляет всеми актуаторами робота одновременно. Например, тактильные датчики на пальцах различают усилия с точностью около трех граммов, а камеры в ладонях позволяют роботу «видеть» объекты, скрытые от основных камер корпусом.

В ходе испытаний Figure 03 под управлением Helix 02 продемонстрировал способность выполнять длительные задачи автономно. В одном из тестов, например, он за четыре минуты полностью разгрузил и загрузил посудомоечную машину. Робот перемещался по кухне с хрупкой посудой в руках, использовал инерцию бедер, чтобы закрыть ящик, и захлопнул дверцу посудомоечной машины ногой — то есть использовал все свое тело как инструмент для взаимодействия с предметами, не полагаясь только на руки.

Кроме того, новая система позволяет, используя мелкую моторику рук, выполнять задачи, которые ранее были недоступны из-за ограничений в восприятии. Figure 03 может открутить крышку бутылки, использовать шприц, дозируя небольшие объемы жидкости, и достать отдельные мелкие таблетки из органайзера. Во всех случаях робот использует сочетание визуальной информации с камер в ладонях и тактильной обратной связи для коррекции силы захвата.

Источник: N+1

Источник: nplus1.ru

Комментарии: