GSLoc: Visual Localization with 3D Gaussian Splatting

Анастасия Корнилова, руководитель исследовательской группы Лаборатории "Искусственный интеллект для автономных систем" Центра прикладного ИИ Сколтеха, и аспирант Казий Боташев представили свои работы на конференции IROS 2024, проходившей в Абу-Даби, одной из крупнейших и известнейших в мире по исследованиям в области робототехники.

Казий Боташев представил новый метод визуальной локализации, который выполняет плотное совмещение камеры с использованием представления сцены в виде 3D-гауссового размытия. Этот подход значительно улучшает локализацию в сложных условиях с низким перекрытием кадров и превосходит существующие нейронные разреженные методы, объединяя реальные и виртуальные ключевые кадры при решении задач поиска изображений. Соавторы статьи из Сколтеха: Гонзало Феррер и Владислав Пятов. Ссылка: https://arxiv.org/abs/2410.06165

Анастасия Корнилова представила две статьи:

1. DeepMIF: Deep Monotonic Implicit Fields for Large-Scale LiDAR 3D Mapping: Эта работа предлагает подход с использованием нейронных монотонных неявных полей для преодоления ограничений лидаров в создании плотных 3D-представлений. Используя нейронные неявные представления и сетки признаков, DeepMIF эффективно моделирует 3D-поверхности, минимизируя шум от разреженных данных. Ссылка: https://arxiv.org/abs/2403.17550

2. AutoInst: Automatic Instance-Based Segmentation of LiDAR 3D Scans: В этой работе представлен несупервизорный метод сегментации объектов на 3D-лидарных сканах, не требующий аннотированных данных. Алгоритм обрабатывает лидарные сканы и RGB-изображения для получения плотных, не зависящих от классов 3D-сегментаций, улучшая анализ сложных 3D-сцен. Ссылка: https://arxiv.org/abs/2403.16318

Анастасия также выступила в роли сопредседателя секции по SLAM на конференции.

Источник: arxiv.org

Комментарии: