Четвероногий робот ANYmal, разработанный исследователями из ETH Z?rich в Швейцарии, научился выполнять элементы паркура, чтобы преодолевать препятствия

Четвероногий робот ANYmal, разработанный исследователями из ETH Z?rich в Швейцарии, научился выполнять элементы паркура, чтобы преодолевать препятствия. В ходе испытаний робот успешно перепрыгивал пропасти, карабкался вверх и вниз по барьерам и низко приседал, чтобы проходить под ними.

Паркур довольно сложен с точки зрения робототехники, так как он требует от робота «выполнять динамические манёвры на пределе возможностей, точно контролируя движение корпуса и конечностей». Чтобы добиться успеха, ANYmal должен уметь чувствовать окружающую среду и адаптироваться к быстрым изменениям, выбирая возможный путь и последовательность движений из запрограммированного набора навыков в режиме реального времени.

Подход швейцарской команды сочетает машинное обучение с контролем на основе моделей. Они разделили задачу на три взаимосвязанных компонента: модуль восприятия, обрабатывающий данные бортовых камер и лидара для оценки местности; модуль передвижения с запрограммированным каталогом движений для преодоления определённой местности; и навигационный модуль, который помогает модулю передвижения выбирать, какие навыки использовать для навигации по различным препятствиям и местности, используя промежуточные команды.

Машинное обучение использовалось, чтобы научить ANYmal некоторым новым навыкам методом проб и ошибок, в том числе преодолевать препятствия и узнавать, как взбираться наверх и спрыгивать вниз. Камера робота и нейронная сеть позволяют ему выбирать лучшие манёвры на основе предварительной подготовки. Управление на основе моделей применили, чтобы научить ANYmal распознавать прогалы между препятствиями и преодолевать их.

В итоге робот смог выполнять прыжки с одного ящика на другой на расстояние до 1 м. Он подходил к краю ящика и группировал три ноги, вытягивая четвёртую. ANYmal также смог спуститься с ящика высотой 1 м и залезть обратно.

Источник: vk.com

Комментарии: