Getting Involved — Navigation 2 1.0.0 documentation

Многие люди мечтают о беспилотном автомобиле или мобильном роботе. Задал маршрут, и он едет самостоятельно, и можно заняться своими делами, как Емеля на печи — герой русской народной сказки.

А вы знаете, что беспилотный автомобиль можно сделать самостоятельно?!!

Приобретаете лидар, например, Velodyne. Для обработки данных лидара и управления автомобилем можно использовать открытое ПО с Github; например, Open Source Self Driving Car Initiative соединяет это в единую систему и подключается к автомобилю.

…И вуаля – беспилотный автомобиль в вашем распоряжении!

Однако, дьявол кроется в деталях!

Стоимость лидара будет выше, чем стоимость среднего автомобиля. Лидар плохо работает в дождь и туман, в результате ваш беспилотный автомобиль достаточно медленно двигается, представляя опасность для себя и окружающих.

Возможно, истинных гиков такие преграды не остановят, но перспектив подобного решения на массовом рынке такой автомобиль не будет иметь.

В связи с этим инженеры и исследователи во всем мире рассматривают различные варианты реализации беспилотных автомобилей. Они стараются заменить дорогостоящий лидар системой компьютерного зрения на основе видеокамер и использовать компьютерное зрение для навигации в сложных постоянно меняющихся условиях дорожного движения.

Инженер SRR Алексей Мерзляков и его коллега из SRA Стив Масенски — майнтейнеры Open Source проекта — провели анализ существующих подходов в Visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), сравнив точность различных навигационных алгоритмов в симуляторе. Алгоритмы применялись в автономной робототехнике с целью улучшения стека навигации Nav2 в Robot Operating System.

Вы также можете использовать это решение и присоединиться к числу разработчиков Все подробности здесь: https://navigation.ros.org/contribute/index.html .

Детали и результаты, полученные авторами, были опубликованы на конференции 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), текст статьи доступен по ссылке:

Alexey Merzlyakov, Steve Macenski, A Comparison of Modern General-Purpose Visual SLAM Approaches, IROS 2021, conference proceedings.

https://arxiv.org/abs/2107.07589

Иллюстрация из сказки По-щучьему велению, Н.Кочергин, 1956.

Источник: navigation.ros.org

Комментарии: