Жонглирование мячом с Кэсси Кэл

Кэсси Кэл жонглирует мячом: мы представляем контроллер для жонглирования мячом на двуногом роботе Кэсси. Для достижения этой цели мы рассматриваем двойную задачу балансировки робота при одновременном выполнении точной задачи жонглирования мячом.

По мере того как роботы становятся все более интегрированными в повседневную жизнь, их многозадачность становится все более важной. Здесь мы рассмотрим одну сложную двойную задачу-балансирование и жонглирование.

В наших экспериментах мы демонстрируем многократное жонглирование ракетболом на различных веслах, установленных на голове Кэсси. Эти весла включают в себя теннисную ракетку, доски из дерева и 3D-печатные блоки из пластика. Контроллер пытается поддерживать желаемое положение вершины шара (высота и положение x-y). Система захвата движения используется в экспериментах для отслеживания положения мяча.

Мы благодарим Чэньси (Тоби) Тянь за создание первой версии весла для жонглирования.

Источник: www.youtube.com

Комментарии: