Доклады с первого в России митапа разработчиков роботов на Robot Operating System

В рамках форума Skolkovo Robotics & AI 16 апреля 2019 года в Москве прошел первый в России митап по Robot Operating System — популярному во всем мире программному фреймворку, реализующему основные алгоритмы для построения сложных роботов. Мероприятие дало такой мощный импульс развитию всех команд. Мы погрузились в то, что мы больше всего любим — разработку! Поэтому только сейчас мы нашли время для консолидации уникальных материалов нашей встречи, переданных спикерами для публикации.
Среди посетителей крупнейшего форума по робототехнике в России нашлось более 150 инженеров, которые либо уже используют ROS или только планируют его использование в своих проектах. Это неплохой результат для первой встречи небольшого сообщества российских разработчиков ROS. Мы стремимся к тому, чтобы стать частью мирового движения — а за рубежом аналогичные мероприятия собирают уже сотни участников. Второй российский ROS Meetup пройдет уже 30 ноября 2019 года. Спасибо еще раз всем, кто пришел и потратил свое время на детальное изучение докладов и каверзные вопросы. Все это показало, что к развитию ROS есть большой интерес со стороны сообщества и необходимо далее вести регулярную работу для проведения подобных встреч. Мы растем тогда, когда обмениваемся лучшими практиками и улучшаем один из самых распространенных в мире инструментов разработки роботов — Robot Operating System.
Нашими спикерами были разработчики-практики с темами из своего реального опыта. Поэтому материалы, представленные в данной публикации, отражают возможности применения ROS в уже существующих и работающих проектах.

Глобальное сообщество ROS на данный момент является самым большим и открытым робототехническим сообществом в мире. Число загрузок ROS с 2014 года выросло почти 6 раз! Очевидно, что это важнейший инструмент для тех, кто создает роботов, поэтому мы в Лаборатории робототехники Сбербанка поддерживаем всех, кто разделяет с нами ценности ROS и хочет обменяться опытом.

Если вы разрабатываете новые алгоритмы для роботов, то написание пакета для ROS — это хорошее решение для их интеграции в уже существующих роботов и демонстрации миру. Если вы только начинаете свой путь робототехника, то изучение ROS поможет вам освоить современные технологии и интегрироваться в сообщество.
Первый ROS Meetup был насыщен интересными докладами. Но так как не все смогли посетить мероприятие в Москве, мы выкладываем для вас видеозаписи и слайды презентаций:

Введение в ROS. Идеология и текущий статус.
Алексей Бурков, Лаборатория робототехники Сбербанка.
В докладе рассказывается о появлении ROS, его концепциях и людях, которые его разрабатывали, а также текущее состояние фреймворка в мировом сообществе.

Ссылка на слайды презентации. Опыт использования ROS в соревновательной робототехнике на примере Eurobot.
Алексей Постников, Лаборатория робототехники Сбербанка.
В докладе рассматривается система локализации робота по Aruco маркерам с использованием ROS.

Ссылка на слайды презентации. Кстати, вы можете принять участие в соревнованиях Eurobot, вступив в команду SetUp поддерживаемую Лабораторией робототехники Сбербанка — это отличный способ изучить робототехнику и ROS, и применить свои навыки на практике. Чтобы принять участие — напишите письмо на почту robotics@sberbank.ru.

SLAM и навигация по лазерному лидару.
Алексей Бурков, Лаборатория робототехники Сбербанка.
История о том, как мы использовали ROS для навигации робота-курьера с помощью SLAM’а и планировщика путей, разобраны следующие темы:

• Построение карты помещения и локализация робота алгоритмом Gmapping.
• Локализация робота на карте алгоритмом AMCL.
• Навигация робота через MoveBase и DWA.

Ссылка на слайды презентации. Вы можете попасть на стажировку в Лабораториии Робототехники Сбербанка по темам робота курьера и ROS, для этого напишите письмо на почту robotics@sberbank.ru.

Планировщик пути робота с учетом заданной карты и динамических препятствий на примере Eurobot.
Александр Гамаюнов, Лаборатория робототехники Сбербанка.
История создания собственного планировщика пути на основе A*, T*, Costmap Server, Global Planner, STM32 Driver и алгоритма Рамера — Дугласа — Пекера для участия в международных соревнованиях Eurobot.

Ссылка на слайды презентации. Опыт применения ROS в системе управления автономным подводным необитаемом аппарате “Кусто 2”
Тимур Ахтямов, УНМЦ Гидронавтика.
Симуляция подводного аппарата. Использование конечных автоматов SMACH. ROS-обертка serial. Триггер на QR-коды. Roslaunch API для запуска и остановки launch-файлов из Python-кода. Автозапуск нод при старте ОС.

Ссылка на слайды презентации. БелАЗ на ROS как мы в VIST Group создаем решения для добычи.
Елизавета Шпиев, VIST Group.
Рассказ о том, как VIST Group использует ROS для создания интеллектуального карьера.

Ссылка на слайды презентации. Тестирование кода в ROS как построить беспилотный автомобиль и ничего не сломать.
Олег Шипитько, Визиллект.
Рассказ применении Google Test (С++), Unittest (Python) и Rostest для тестирования в ROS.

Ссылка на слайды презентации. Компьютерное зрение в роботах захват вещей манипулятором по данным с RGBD камеры.
Александр Сёмочкин, Лаборатория робототехники Сбербанка.
О том, как использовать RGBD-камеру для захвата предметов роботом с манипулятором.

Ссылка на слайды презентации. Объединение необъединимого в мире ROS разработки.
Константин Коногорский, VIST Group.
Продолжение истории об интеллектуальном карьере VIST Group, или как объединить необъединимое.

Ссылка на слайды презентации. ROS Docker запуск виртуального образа ROS на Linux компьютере.
Александр Сёмочкин, Лаборатория робототехники Сбербанка.
Доклад об использовании Docker для создания и запуска виртуального образа ROS на Linux.

Ссылка на слайды презентации. Чем устройства слушают и о чем они говорят.
Александр Меньшиков, Лаборатория робототехники Сбербанка.
Использование ROS для создания сервисов голосового общения.

Ссылка на слайды презентации. Прошедший митап по ROS подарил участникам множество положительных эмоций и интересных докладов об использовании ROS в современной робототехнике в России, и мы надеемся и дальше развивать российское ROS сообщество с вашей помощью. Поэтому мы приглашаем всех желающих выступить с докладом на следующем ROS meetup 30 ноября 2019 года в Москве. forms.gle/G3ggYcvFLfuJw1ur6 Кроме ROS Meetup, мы также проводим стажировки по ROS в Лаборатории робототехники Сбербанка по нашим проектам, подробнее можно узнать по ссылке. Если вы хотите больше узнать о нашей работе или о направлениях развития современной робототехники, то рекомендуем вам внимательно ознакомиться с ежегодным аналитическим обзором мирового рынка робототехники. Нам кажется, что первый опыт сбора сообщества был правильным и положительным — будем это продолжать. А ближайший ROS meetup планируется уже 30 ноября 2019 года!
Принять участие в качестве слушателя можно заполнив заявку и дождавшись на почту подтверждения вашего участия.