Локализация мобильных роботов | Кирилл Кринкин | Лекториум

Метод одновременной локализации и построения карты (SLAM от англ. simultaneous localization and mapping) — метод, используемый в мобильных автономных средствах для построения карты в неизвестном пространстве или для обновления карты в заранее известном пространстве с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути. Популярные методы приближенного решения данной задачи включают в себя фильтр частиц и расширенный фильтр Калмана. Опубликованные подходы используются в самостоятельном вождении автомобилей, беспилотных летательных аппаратов, автономных подводных аппаратов, планетоходов, домашних роботов и даже внутри человеческого тела.

Обзор основных алгоритмов этого метода представлен в лекции Кирилла Кринкина

Комментарии: