АРКОДИМ испытала опытный образец высокоточного российского коллаборативного робота |
||
МЕНЮ Искусственный интеллект Поиск Регистрация на сайте Помощь проекту ТЕМЫ Новости ИИ Искусственный интеллект Разработка ИИГолосовой помощник Городские сумасшедшие ИИ в медицине ИИ проекты Искусственные нейросети Слежка за людьми Угроза ИИ ИИ теория Внедрение ИИКомпьютерные науки Машинное обуч. (Ошибки) Машинное обучение Машинный перевод Реализация ИИ Реализация нейросетей Создание беспилотных авто Трезво про ИИ Философия ИИ Big data Работа разума и сознаниеМодель мозгаРобототехника, БПЛАТрансгуманизмОбработка текстаТеория эволюцииДополненная реальностьЖелезоКиберугрозыНаучный мирИТ индустрияРазработка ПОТеория информацииМатематикаЦифровая экономика
Генетические алгоритмы Капсульные нейросети Основы нейронных сетей Распознавание лиц Распознавание образов Распознавание речи Техническое зрение Чат-боты Авторизация |
2018-08-31 00:00
Особенность шестиосевого сверхточного промышленного робота ARKODIM, разрабатываемого совместно с Университетом Иннополис — высокая повторяемость. Она достигается за счет перехода к использованию двойного энкодирования. Технология использования системы двойных энкодеров появилась в мире совсем недавно. Каждый производитель, который начал ее применение, реализовал свои алгоритмы работы с новой технологией. Для российских разработчиков — это возможность уменьшить разрыв с ведущими мировыми производителями, которые десятки лет работают на рынке. ©Видео с youtube.com/ https://www.youtube.com/embed/S25ak7QizfU Генеральный директор ООО «АРКОДИМ» Артём Барахтин рассказал RoboTrends.ru о сути разработки: «Робота приводят в движение серводвигатели, крутящий момент которых передается на исполнительное звено посредством редукторов. На валу каждого серводвигателя есть встроенный внутренний энкодер, который сообщает контроллеру робота положение вала. Теоретически, зная положение вала в любой конкретный момент времени, контроллер „понимает“ положение маниупулятора в пространстве. Это „классическая“ схема. К сожалению, теория отличается от практики. На практике у любого редуктора есть люфт. У новых он „заводской“ и обусловлен особенностями конструкции и производства. Со временем люфт растет за счет изнашивания элекментов редуктора. С этим можно бороться, внося в программное обеспечение корректировку „заводского“ люфта. Возможности такого подхода ограничены, поскольку разные редукторы могут отличаться различным износом. Вдобавок на точность позиционирования влияют такой эффект, как деформация корпуса робота и редукторов под нагрузкой. Для решения всех этих проблем на исполнительные звенья робота монтируют дополнительные энкодеры. Теперь алгоритм, обеспечивающий вычисление положения робота выглядит так:
Чем эта российская разработка отличается от разработок других производителей. Например, местом установки второго энкодера. Кто-то ставит его сразу после редуктора, — это позволяет устранить погрешности, связанные с люфтом, но не учитывает деформации корпуса под нагрузкой. В ARKODIM второй энкодер решили ставить на корпус звена робота — это дает возможность оценить интегральную погрешность, включающую учет деформации корпуса. У робота даже с двойным комплектом энкодеров калибровка заводская. При работе с различными нагрузками такой робот испытывает различные деформации, что влияет на точность его позиционирования при перемещениях. ARKODIM калибрует себя непрерывно в процессе работы. Каждый пройденный миллиметр дает информацию для калибровки прохождения следующего миллиметра — в реальном времени. Таким образом удается устранить влияние груза и заданной траектории на точность движений робота. Такого робота можно задействовать в технологическом процессе, где требуется с высокой точностью перемещать предметы разного веса. «Предпатентный поиск показал, что наш робот тянет на изобретение», — добавляет Артем Барахтин. «Испытания показали, что опытный образец робота уверенно держит десятую долю миллиметра по всем трем направлениям. И это лишь первые испытания». В России нередко рождаются передовые идеи, делаются изобретения. Иногда дело доходит даже до действующего образца, существенно превосходящего конкурентов. А вот довести свое изобретение до массового промышленного производства, получить заказы, обеспечить внедрение и сервисную поддержку своих продуктов — удел немногих. Хочется верить, что у ООО «АРКОДИМ» это получится и мы еще увидим высокоточные коллаборативные роботы российского производства на российских предприятиях. Источник: sdelanounas.ru Комментарии: |
|