Salto-1P – самый прыгучий робот

Представленный в декабре прошлого года прыгающий робот Salto удивил всех своей маневренностью. Он мог запрыгнуть с земли на вертикальную поверхность, а затем использовать эту поверхность, чтобы оттолкнуться в другом направлении. Зрелище было интересное, но Salto не удавалось сделать более двух прыжков подряд.

Теперь, благодаря некоторой доработке механической части и удачному добавлению пары двигателей, новый Salto-1P прыгает дольше, быстрее и выше.

Salto создан по образу прыгающих животных, в частности африканского примата галаго, с которым не может сравниться ни одно животное в ловкости при прыжке. Галаго демонстрирует непревзойденные способности, используя особую форму ноги для дополнения усилий мышц.

Оригинальный Salto мог контролировать свой прыжок с помощью вращающегося инерциального хвоста. Поворачивая хвост в одну сторону, робот мог приземляться в другом направлении. Это работало очень хорошо, но операторам Salto трудно было его контролировать. Salto-1P - это, по сути, Salto, дополненный половиной миниатюрного квадрокоптера.

Два маленьких подруливающих двигателя с винтами способны контролировать у Salto-1P поворот в горизонтальной плоскости и крен. В сочетании с хвостом это позволяет Salto-1P (который весит только 98 грамм) стабилизировать и контролировать себя в воздухе в трех измерениях, что позволяет ему делать так много прыжков. Доработанный в Salto-1P механизм приседания позволяет передавать больше энергии от двигателя в пружину, что дает ему максимальную вертикальную скорость в прыжке 1,83 м/с.

Программное обеспечение для Salto-1P является адаптацией контроллера для прыжков, созданного Марком Райбертом еще в 1984 году. Однако управление Salto-1P связано с некоторыми уникальными задачами, потому что основную часть времени робот находится в воздухе. Фактически, это 92 процента рабочего цикла робота.

Важно отметить, что Salto-1P выполняет прыжки полностью автономно и без какой-либо внешней проводной связи. Траектория его прыжка создается с использованием технологии захвата движения и внешнего компьютера, который получает данные отслеживания траектории и передает команды управления роботу по беспроводному каналу.

Также стоит отметить, что не имеющий множества датчиков для распознавания препятствий Salto-1P способен эффектно преодолевать их.

Комментарии: