Point-and-click адаптировали для управления роботами

Инженеры Технологического института Джорджии разработали упрощенную систему управления роботизированным манипулятором по методу point-and-click. Доклад был представлен на конференции HRI 2017 в Вене, кратко о системе рассказывает IEEE Spectrum.

С развитием современной робототехники и появлением роботов в самых разных сферах одной из актуальных проблем стала разработка интерфейсов управления, с которыми могли бы работать пользователи, не имеющие навыков программирования. Сегодня нередко используется запись движений — оператор сначала сам управляет сочленениями манипулятора напрямую (собственными руками двигает робота) или с помощью робота-дублера, а сервоприводы с обратной связью записывают совершаемые движения. Несмотря на простоту такого метода, у него есть несколько очевидных ограничений — некоторые роботы слишком массивны для наглядного обучения человеком, также получившаяся последовательность действий может быть не самой оптимальной, а если речь идет об использовании робота в промышленности, то лишние движения могут замедлить производственный процесс.

В качестве альтернативного способа управления манипулятором разработчики из Технологического института Джорджии предложили использовать разработанную ими систему управления, адаптирующую метод, известный как point-and-click. Изначальная версия системы опиралась на камеру глубины и построение 3D-модели рабочего пространства, однако в последней версии разработчики отказались от этой парадигмы и предлагают использовать изображение с камеры, закрепленной сверху.

Для того, чтобы отдать команду роботу, оператор с помощью приложения на компьютере поверх изображения с камеры устанавливает конечное положение манипулятора, глубину захвата и угол, под которым манипулятор должен приблизиться к предмету. При этом оператору не нужно указывать в каком либо виде множество необходимых промежуточных движений, система просчитывает их самостоятельно и робот выполняет соответствующую команду.

Среди способов управления роботами порой попадаются достаточно экзотичные. Например, в Гарвардском университете рой роботов научили разбегаться в нужную форму под действием света. При этом роботы самостоятельно договариваются друг с другом, определяя свою роль в общем рое.

Комментарии: