НА КОНФЕРЕНЦИИ «РЕШЕТНЕВСКИЕ ЧТЕНИЯ» БЫЛА ПРЕДСТАВЛЕНА СТАТЬЯ ОБ УПРАВЛЕНИИ НЕСКОЛЬКИМИ РОБОТАМИ

В ноябре этого года была проведена XXV Международная научно-практическая конференция, посвященная памяти академика Михаила Федоровича Решетнева «Решетневские чтения», в рамках которой были зачитаны доклады, в которых представлены результаты исследований ученых и специалистов предприятий и организаций аэрокосмической отрасли, преподавателей, научных сотрудников, аспирантов и студентов высших учебных заведений Российской Федерации и стран ближнего и дальнего зарубежья.

В рамках секции "Математические методы моделирования, управления и анализа данных" была опубликована статья студентов-участников СКБ "Когнитивная робототехника", посвященная киберфизическому подходу к управлению группой робототехнических систем.

Концепция киберфизических систем подразумевает интеграцию вычислительных ресурсов в физические сущности любого вида, включая биологические и рукотворные объекты.

Скоробогатов И. А. Моисеева О. С. "Групповое управление роботами на основе киберфизического подхода"

"Идеология командной работы агентов позволяет с помощью множества несложных технических устройств (роботов), выполнять сложные задания в результате кооперации их возможностей. Управление движением группы роботов – обширная область робототехники, содержащая множество открытых вопросов. Эта область привлекает много внимания в связи с развитием технологий беспроводной связи, большой доступностью мобильных роботов и преимуществами, которыми обладают группы примитивных роботов при решении сложных задач (это, например, устойчивость к авариям, возможность решать несколько задач, масштабируемость).

Одним из наиболее перспективных методов взаимодействия распределенных мультиагентных систем является использование сетецентрических технологий организации информационного обмена между всеми членами группы и «оркестрирования» процессов взаимодействия с помощью общей модели описания среды функционирования (аналога некой «партитуры» для выполнения операций). Каждый субъект в такой сети пересылает доступную ему информацию в единый центр, аккумулирующий все данные и отвечающий за принятие стратегических решений. В условиях неопределенности окружающей среды, объект, помимо реализации стратегических» указаний, получаемых от центра управления, руководствуется собственными данными о состоянии объектов в локальной области окружающего его пространства.

Каждый робот такой группировки состоит из аппаратно-программной части и «виртуального» аватара, представленного совокупностью вычислительных процессов, которые реализуются в его персональной виртуальной вычислительной машине как части облачной вычислительной среды, которая взаимодействует с бортовой платформой управления с помощью беспроводной высокоскоростной сети связи. "

Дальнейшие имитационные исследования стайных алгоритмов позволят предложить их для реализации в командах роботов и использования при выполнении конкурсных проектов.

Источник: vk.com

Комментарии: