SSim2RealViz, инструмент визуального анализаIM2REALVIZ: Визуализация разрыва Sim2Real в оценке Эго-позы робота

Робототехническое сообщество стало в значительной степени полагаться на все более реалистичные 3D-симуляторы для масштабного обучения роботов на огромных объемах данных. Но как только роботы оказываются в реальном мире, пробелы в симуляции, а также изменения в реальном мире (например, освещение, смещение объектов) приводят к ошибкам.

В этой статье авторы представляют Sim2RealViz, инструмент визуального анализа, который поможет экспертам понять и уменьшить этот разрыв в задачах оценки ego-pose робота, то есть оценки положения робота с помощью обученных моделей. Sim2RealViz отображает детали данной модели и производительность ее экземпляров как в симуляции, так и в реальном мире. Эксперты могут определить различия в окружающей среде, которые влияют на предсказания модели в данном месте, и исследовать с помощью прямого взаимодействия с моделью гипотезы для их устранения.

Ссылка на статью: https://arxiv.org/pdf/2109.11801v1.pdf

Ссылка на GitHub: https://github.com/sim2realviz/sim2real

Источник: github.com

Комментарии: